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2按装配机中工作位置数量来分，有单工位装配机和多工位装配机。

5工件的取出机构
用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器类取出的机构。

3按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式装配机。

自动装配机组成
1零部件定向排列、输送、擒纵系统
将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。
由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置、施力等）每一个零部件而实现的装配，严格的讲，只能称为人工装配。不需要由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置等）零部件而完成的装配，可称为自动装配。介于两者之间的为半自动装配。
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