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抓取-移位-放置机构
将由擒纵机构定点定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。

自动装配机组成
零部件定向排列、输送、擒纵系统

如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。

装配工作机构
指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、
接线端子装配机共分3个工作站，压钢珠为一个工作站由作业员操作完成
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