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工件的取出机构
用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器类取出的机构。

检测机构
用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，

抓取-移位-放置机构
将由擒纵机构定点定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。

装配工作机构
指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、
接线端子装配机共分3个工作站，压钢珠为一个工作站由作业员操作完成
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